Aufgrund der o.g. Gesetzesänderung wurde nun auch in Rorup eine Freiwillige Feuerwehr gegründet. Offizieller Gründungstag ist der 28. Juli 1933. An diesem Tag traf sich die alte Pflichtfeuerwehr mit der Freiwilligen Feuerwehr Dülmen unter der Leitung von Kreisbranddirektor Bockholt zu einer Gesamtübung in Rorup.
Die Mitglieder der Pflichtfeuerwehr Rorup verfolgten mit großem Interesse die Übung der Dülmener Wehrmänner. Im Anschluss daran fand die Gründungsversammlung im Saale der Gaststätte Tillmann statt. Zum ersten Brandmeister in Rorup wurde Anton Jostmeier gewählt.
Die Freiwillige Feuerwehr Rorup übernahm die Geräte von der Pflichtfeuerwehr. Zur Gründung waren zwei von Pferdefuhrwerken gezogene Druckspritzen und dazu gehörendes Schlauchmaterial sowie einige Strahlrohre und Helme vorhanden.